Telemetri dan Kendali Hibrida pada Tanki Fluida

Abstract

Fluid Level Control adalah sebuah sistem kendali yang berfungsi mengatur ketinggian fluida pada sebuah tanki. Dalam realisasinya, Fluid Level Control diterapkan sebagai alat peraga sistem kendali dalam praktikum sistem kendali digital. Saat ini, alat peraga yang banyak dijual oleh pabrik harganya cukup mahal, dan sistem kendalinya masih bersifat komunikasi serial. Oleh karenanya Fluid Level Control ini hadir sebagai alternatif dengan menggunakan konsep kendali berbasis Internet Of Things (IoT), sehingga mekanisme kendali fluida dapat dilakukan secara jarak jauh. Sistem berjalan menggunakan kendali PID ganda untuk mengatur gerak pompa fluida. Dalam implementasinya, proses kendali ini menggunakan sistem kerja loop tertutup. Berbeda dengan PID konvensional, pengendali PID ganda bekerja dalam dua kondisi. Pertama saat nilai error kurang dari 1cm, dan kedua saat error lebih dari 1cm. Sedangkan untuk telemetrinya, menggunakan modul ESP8266. Sehingga, nilai aktual ketinggian fluida dapat ditampilkan pada smartphone maupun PC melalui web. Hasil penelitian menggunakan metode PID ganda dengan parameter Nilai Konstanta PID Kp1=300,Kp2=150,Ki=40,dan Kd=20, serta menggunakan filter Moving Average, performa sistem berjalan dengan baik pada saat setpoint 10cm dan dapat digunakan sebagai alternatif alat peraga sistem kendali digital dengan harga yang lebih murah. Dan juga sistem ini dapat lebih user frendly, karena nilai setpoint ketinggian fluida, serta konstanta PID dapat diatur dari web.