Rancang Bangun Prototipe Embedded System Untuk Kendali Kecepatan Putaran Motor DC
Keywords:
Kendali Kecepatan, PID, RS485, Embedded systemAbstract
Motor DC adalah suatu perangkat yang mengubah energi listrik menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). gerakan yang dihasilkan dalam bentuk putaran pada rotor dapat diukur dalam satuan putaran per menit (RPM). untuk beberapa applikasi seperti bidang robotic diperlukan pengendalian putaran untuk mendapatkan karakteristik yang spesifik. pengendalian motor DC dapat dilakukan pada processor utama pada sistem robotic, tetapi hal ini akan menambah beban kerja processor sehingga kebutuhan akan sumber daya (memori, kecepatan processor, task scheduling) menjadi besar. pada penelitian ini dilakukan perancangan dan pembuatan embedded system (ES) untuk tujuan kendali kecepatan putaran motor DC. Pada ES disiapkan jalur komuniksi untuk berinteraksi dengan menggunakan jaringan multidrop RS485. tahapan yang dilakuakan pada penelitian ini dimulai dengan menerapkan kendali PID pada ES, tuning kontroller PID dengan pendekatan Experimental-Based Heuristic, dan desain Protokol untuk Machine to machine communication. Hasil penelitian didapat perangkat ES dapat berinteraksi dengan 9 macam perintah sesuai dengan perencanaan. perintah tersebut terdiri dari perintah dengan jawaban dari ES dan perintah tanpa jawaban dari ES, dengan waktu respon rata-rata perintah sebesar 0.32 ms dan 5.7 ms. Dari sisi kendali kecepatan putaran motor DC digunakan metode kendali PID. Dari percobaan yang telah dilakukan didapatkan parameter PID Kp=2.5, Ki=0.1 dan Kd=0.05 dengan error stedy-state sebesar 1%.
Downloads
References
K. S. Wibawa, A. A. K. O. Sudana, and P. W. Buana, “Mikrokontroler Sistem Komunikasi Sensor Jamak Menggunakan Serial Rs-485 Multi Processor Communication,” LONTAR Komput., vol. 7, no. 2, pp. 122–131, 2016.
M. Siva, R. Krishna, K. Dinesh, and N. S. Shanbog, “Low Cost Remote Monitoring of Solar Plant through RS485 Communication,” Int. J. Innov. Technol. Explor. Eng., vol. 8, no. 9, pp. 3034–3037, 2019.
A. S. Ashtekar, B. J. Parvat, and C. B. Kadu, “Application of MODBUS to Communicate the PLC and Lab VIEW for Real Time Process Control,” no. 11, pp. 41– 45, 2013.
A. W. Wardhana, “Monitoring and Control System for Building Application Using MODBUS Remote Terminal Unit Protocol With AVR Atmega Family Microcontroller,” vol. 6, no. 2, pp. 1–11, 2016.
L. Huang and J. Su, “A Context Aware Smart Classroom Architecture for Smart Campuses,” Appl. Sci., vol. 9, no. 1837, pp. 1–34, 2019.
M. Wolf, Computers as Components:Principles of Embedded Computing System Design, Second Edi. Morgan Kaufmann, 2008.
A. Najmurrokhman, I. Irfansyah, and A. Daelami, “Rancang Bangun Auto Balancing Robot Menggunakan Metode Kendali PID Design and Implementation of A Self- Balancing Robot Based on PID Control Method,” TELKA - Telekomun. Elektron. Komputasi dan Kontrol, vol. 5, no. 1, pp. 15–23, 2019.
H. Miftahul, F. Firdaus, and D. Derisma, “Pengontrolan Kecepatan Mobile Robot Line Follower Dengan Sistem Kendali PID,” TELKA - Telekomun. Elektron. Komputasi dan Kontrol, vol. 2, no. 2, pp. 150–159, 2016.
L. Magnani, Heuristic Reasoning vol. 16: Springer International Publishing Switzerland,
2015.
