Sistem Odometry Pada Robot Roda Dua Dengan penggerak Diferensial

Authors

  • Seta Samsiana Universitas Islam 45 Bekasi
  • Putra Wisnu Agung S Universitas Islam 45 Bekasi
  • Rosihan Anwar Universitas Islam 45 Bekasi

Keywords:

Penggerak Diferensial, PWM, Lintasan, Odometry

Abstract

Penggerak diferensial pada robot khususnya robot dengan dua roda merupakan perhitungan selisih kecepatan antara kedua roda tersebut. Sistem kemudi pada robot beroda dua disebut differential steering yaitu selisih kecepatan antara masing-masing rodanya, dan hal ini memerlukan setiap roda memiliki motor yang independen. Untuk merubah pergerakan posisi robot beroda dua tersebut, perlu mengatur kecepatan masing-masing roda. Jika robot bergerak kearah kiri, maka roda kanan diberikan kecepatan berdasarkan nilai PWM yang lebih besar dari roda kiri. Diperlukan perhitungan untuk memperkirakan pergerakan dan posisi robot. Beberapa kasus dalam memperhitungkan posisi dan jarak tempuh robot terdapat sebuah permasalahan terkait baik / buruknya lintasan. Perhitungan tersebut akan mendekati nilai yang diinginkan apabila lintasan tersebut berada pada bidang datar. Odometry adalah penggunaan data dari sensor pergerakan untuk memperkirakan perubahan posisi dari waktu ke waktu. Sistem odometry akan menghitung jumlah pulsa dari setiap putaran encoder kemudian akan diproses secara matematis sehingga dapat ditentukan posisi dan jarak tempuh. Hasil dari penelitian ini yaitu didapatkan hasil orientasi pergerakan robot, sehingga petunjuk arah, posisi gerak, dan jarak tempuh robot dapat diketahui.

 

Differential drive in robots, especially robots with two wheels, is a calculation of the speed difference between the two wheels. The steering system on a two-wheeled robot is called differential steering, which is the difference in speed between each wheel, and this requires that each wheel has an independent motor. To change the movement of the two-wheeled robot position, it is necessary to adjust the speed of each wheel. If the robot moves to the left, then the right wheel is given a speed based on the PWM value that is greater than the left wheel. Calculations are required to estimate the robot's movement and position. Several cases in calculating the position and distance traveled by the robot, there is a problem related to the good / bad track. The calculation will approach the desired value if the path is on a flat plane. Odometry is the use of data from motion sensors to predict changes in position over time. The odometry system will count the number of pulses from each encoder rotation and then it will be processed mathematically so that the position and distance traveled can be determined. The results of this study are the results of the robot's movement orientation, so that the directions, motion position, and distance traveled by the robot can be known.

Downloads

Download data is not yet available.

References

Andrianto, Heri,. Darmawan, Aan,. 2016. Arduino Belajar Cepat dan Pemrograman, Bandung : Informatika Article in Online Encyclopedia

Anwar, M.S,. 2014, Ilmu Trajectory Ground Mapping Robot With Madgwick Algorithm (Ilmu Estimasi With Gradient Descent), Institute Teknologi Sepuluh November, Surabaya.

Arifin, Samsul,. Fathoni, Akhmad., 2014, Pemanfaatn Pulse With Modulation untuk Mengontrol Motor (Studi Kasus Robot Otomatis Dua Deviana), STMIK Asia Malang.

Basori, Slamet,. 2014, Implementasi Pada Robot Otomatis Kontes Robot ABU Indonesia (1-2), Universitas Brawijaya, Malang.

Firman, Beni., 2016, Implementasi Sensor IMU MPU6050 Berbasis Serial I2C pada Self-Balancing Robot, Institut Sains dan Teknologi AKPRIND Yogyakarta.

Fiyanti, Ari., Suciati,, SW., 2016, Akuisisi data Encoder Absolute Spektrometer Neutron Tiga Sumbu menggunakan NI USB-6351 dan Bahasa Pemrograman LabView, Universitas Lampung.

Jatmiko,Wisnu,. dkk, 2012, Robotika : Teori dan Aplikasi (cetakan 1 : 31), Universitas Indonesia, Depok

Kadir, Abdul,. 2015. From Zero To A Pro ArduinoI. Yogyakarta : CV.ANDI OFFSET.

Ketaren, Lio Prisko., 2015, Balancing Robot Beroda Dua Menggunakan Metoda Kontrol Proporsional, Integral dan Derivatif, Politeknik Caltex Riau

Martha, B.S, Fernando dan Anom. 2011. Path Tracking Pada Mobile Robot Dengan Umpan Balik Odometry. Proceedings of IES 2011 – Emerging Technology For Better Human Life: 2. Surabaya. EEPIS.

Nise, Norman.S,.2011, Control System Engineering 6th Edition, John Wiley.

Pambudi, A.D,. 2015, Sistem Navigasi dengan Kontrol PID Pada Three Wheel Omni Directoral Mobile Robot Menggunakan Metode Odometry, Universitas Dian Nuswantoro, Semarang.

Pratama, ASB,. Rusdinar, Angga,. Susanto, Erwin,. 2015. Kontrol Kestabilan Gerak Motor Line Follower dengan Accelerometer dan Gyroscope Menggunakan Metode Logika Fuzzy, Universitas Telkom.

Rokhmat, Muhammad Miftahur., 2013, Implementasi Sistem Keseimbangan Robot Beroda Dua Dengan Menggunakan Kontroler Proporsional Integral Diferensial, Teknik Elektro Universitas Brawijaya.

Sudirham, Sudaryanto,. 2012, Analisis Rangkaian Listrik jilid 1, Bandung.

Widiyanto, Wahyu,. Sumbodo, Wirawan,. Al janan, D.H,. 2012, Analasis Rangkaian dan Pembuatan Program PLC Pembacaan Encoder Pada Sistem Robot Record And Replay, Universitas Negeri Semarang, Indonesia

Published

08-01-2021
Counter
Abstract viewed 179 times
pdf (Bahasa Indonesia) viewed 136 times

How to Cite

[1]
S. . Samsiana, P. W. . Agung S, and R. . Anwar, “Sistem Odometry Pada Robot Roda Dua Dengan penggerak Diferensial”, SENTER, pp. 46–52, Jan. 2021.