Sistem Odometry Pada Robot Roda Dua Dengan penggerak Diferensial

Abstract

Penggerak diferensial pada robot khususnya robot dengan dua roda merupakan perhitungan selisih kecepatan antara kedua roda tersebut. Sistem kemudi pada robot beroda dua disebut differential steering yaitu selisih kecepatan antara masing-masing rodanya, dan hal ini memerlukan setiap roda memiliki motor yang independen. Untuk merubah pergerakan posisi robot beroda dua tersebut, perlu mengatur kecepatan masing-masing roda. Jika robot bergerak kearah kiri, maka roda kanan diberikan kecepatan berdasarkan nilai PWM yang lebih besar dari roda kiri. Diperlukan perhitungan untuk memperkirakan pergerakan dan posisi robot. Beberapa kasus dalam memperhitungkan posisi dan jarak tempuh robot terdapat sebuah permasalahan terkait baik / buruknya lintasan. Perhitungan tersebut akan mendekati nilai yang diinginkan apabila lintasan tersebut berada pada bidang datar. Odometry adalah penggunaan data dari sensor pergerakan untuk memperkirakan perubahan posisi dari waktu ke waktu. Sistem odometry akan menghitung jumlah pulsa dari setiap putaran encoder kemudian akan diproses secara matematis sehingga dapat ditentukan posisi dan jarak tempuh. Hasil dari penelitian ini yaitu didapatkan hasil orientasi pergerakan robot, sehingga petunjuk arah, posisi gerak, dan jarak tempuh robot dapat diketahui.

Differential drive in robots, especially robots with two wheels, is a calculation of the speed difference between the two wheels. The steering system on a two-wheeled robot is called differential steering, which is the difference in speed between each wheel, and this requires that each wheel has an independent motor. To change the movement of the two-wheeled robot position, it is necessary to adjust the speed of each wheel. If the robot moves to the left, then the right wheel is given a speed based on the PWM value that is greater than the left wheel. Calculations are required to estimate the robot's movement and position. Several cases in calculating the position and distance traveled by the robot, there is a problem related to the good / bad track. The calculation will approach the desired value if the path is on a flat plane. Odometry is the use of data from motion sensors to predict changes in position over time. The odometry system will count the number of pulses from each encoder rotation and then it will be processed mathematically so that the position and distance traveled can be determined. The results of this study are the results of the robot's movement orientation, so that the directions, motion position, and distance traveled by the robot can be known.