Robot Paralel Konfigurasi Delta Dengan Penggerak Motor Servo

Abstract

Robot menjadi pilihan untuk membantu pekerjaan manusia mengatasi masalah kepresisian, keamanan, fleksibilitas dan pekerjaan yang berulang. Bidang industri merupakan salah satu bidang yang telah menggunakan robot dalam pekerjaannya untuk memenuhi kebutuhan konsumen dengan efesien, terutama dalam melakukan tugas pick & place yang membutuhkan keamanan, kecepatan, presisi dan konsistensi. Untuk mencapai tujuan tersebut dibuatlah robot delta yang cocok dalam melakukan tugas tersebut, terutama dalam industri pengemasan. Pada penelitian ini robot delta yang dibuat merupakan prototype yang memiliki ukuran kecil dan berbasis Arduino Mega 2560. Robot delta ini memiliki 3 DoF (Degree of Freedom) yang disusun secara paralel dengan konfigurasi segitiga. Aktuator robot ini menggunakan motor servo yang dikontrol oleh mikrokontroler dengan input yang berasal dari joysitck dan GUI melalui komunikasi serial. Input yang berasal dari joystick dan GUI diproses oleh mikrokontroler untuk melakukan perhitungan inverse kinematics yang telah diuraikan, sehingga mendapatkan hasil sudut untuk ketiga servo untuk mencapai posisi end-effector yang diinginkan. Selain secara manual, robot dapat dikendalikan secara otomatis dengan mode perekaman posisi.

Robots are the choice to help human work overcome the problems of precision, safety, flexibility and repetitive work. The industrial sector is one field that has used robots in its work to efficiently meet consumer needs, especially in carrying out pick & place tasks that require security, speed, precision and consistency. In order to achieve this goal, a delta robot is made that is suitable for carrying out these tasks, especially in the packaging industry. In this research, the delta robot made is a prototype that has a small size and is based on Arduino Mega 2560. This delta robot has 3 DoF (Degree of Freedom) arranged in parallel with a triangular configuration. This robot actuator uses a servo motor which is controlled by a microcontroller with input from joysitck and GUI via serial communication. The input from the joystick and GUI is processed by the microcontroller to perform the inverse kinematics calculations that have been described, so as to get the angle results for the three servos to achieve the desired end-effector position. In addition to manually, the robot can be controlled automatically with position recording mode.