Kinerja Algoritma Vector Field Histogram Dalam Perilaku Menghindari Rintangan Pada Robot Sepak Bola Beroda
Keywords:
Robot Sepak Bola Beroda, Menghindari Rintangan, VFHAbstract
Robot sepak bola beroda adalah salah satu cabang olahraga yang dimasuki dunia robotika yang bertujuan untuk melancarkan strategi yang kompleks dan state permainan yang beragam. Robot didesain dapat menjelajahi area yang ada didekatnya agar tidak terjadi tabrakan sesama robot atau dapat menghindari ketika ada rintangan didepan robot. Untuk dapat mengatasi situasi tersebut algoritma Vector Field Histogram (VFH) bisa digunakan sebagai pengendali menghindari rintangan. VFH dapat bekerja dengan menggunakan 3 bagian utama yaitu (grid histogram, polar histogram, dan candidate valley), untuk mendeteksi adanya rintangan dan kemudian robot harus bergerak dengan memilih nilai terendah dari penjumlahan grid histogram. Untuk dapat mengetahui kinerja dari algoritma VFH dalam mengendalikan perilaku menghindari rintangan pengujian menggunakan 3 jenis pola rintangan yang berbeda-beda pada area jelajahnya. Hasil yang didapatkan dengan menggunakan algoritma ini dapat berkerja secara optimal dalam perilaku menghindari rintangan ketika berhadapan langsung dengan rintangan diarea jelajahnya.
Downloads
References
Pratomo Awang, H., dkk, “Algoritma strategi untuk menghindari rintangan pada robot sepak bola,” Seminar Nasional Informatika (SEMNASIF), vol. 1, no. 2, Mei.,B-66 – B-72, 2010.
Pratomo Awang, H, dkk, “Perancangan strategi penyerangan pada robot sepak bola,” Seminar Nasional Informatika (SEMNASIF), vol. 1, no. 2, Juli.,B-38 – B-48, 2011.
Rahman Maulidi dan Aprilianto Hugo, “Penerapan metode fuzzy pada robot beroda menggunakan omni-directional wheels ,” Jurnal Ilmiah Teknik Informatika dan Sistem Informasi, vol. 5, no. 2, 1075 – 1082, 2016.
Ardhiansyah Thoha, dkk, 2017, “Pergerakan otomatis robot sepak bola beroda melalui komunikasi dengan referee box menggunakan base station,” Jurnal Universitas Pendidikan Indonesia, Juli , 82 – 86, 2017.
Setyawan C.Gogor, “Sistem robot otonom penghindar rintangan dan pencari jalur menuju sasaran berbasis mikrokontroler PIC16F877A,” Jurnal UkrimUniversity, vol. 07, no. 01, Januari, 51 – 58, 2015.
Yim Jae. W, dan Park Bae. J, “Analysis of mobile robot navigation using vector field histogram according to the number of sectors, the robot speed and the width of the path,” In Proc. IEEE International Conference on Control, Automation and Systems’10, 2014, 1037 – 1040.
