Kinerja Algoritma Vector Field Histogram Dalam Perilaku Menghindari Rintangan Pada Robot Sepak Bola Beroda

  • Saleh Gustanto Universitas Islam “45” Bekasi
  • Sugeng Sugeng Universitas Islam “45” Bekasi
  • A Hafid Paronda Universitas Islam “45” Bekasi
  • Muhammad Nurjaya Universitas Islam “45” Bekasi
Keywords: Robot Sepak Bola Beroda, Menghindari Rintangan, VFH

Abstract

Robot sepak bola beroda adalah salah satu cabang olahraga yang dimasuki dunia robotika yang bertujuan untuk melancarkan strategi yang kompleks dan state permainan yang beragam. Robot didesain dapat menjelajahi area yang ada didekatnya agar tidak terjadi tabrakan sesama robot atau dapat menghindari ketika ada rintangan didepan robot. Untuk dapat mengatasi situasi tersebut algoritma Vector Field Histogram (VFH) bisa digunakan sebagai pengendali menghindari rintangan. VFH dapat bekerja dengan menggunakan 3 bagian utama yaitu (grid histogram, polar histogram, dan candidate valley), untuk mendeteksi adanya rintangan dan kemudian robot harus bergerak dengan memilih nilai terendah dari penjumlahan grid histogram. Untuk dapat mengetahui kinerja dari algoritma VFH dalam mengendalikan perilaku menghindari rintangan pengujian menggunakan 3 jenis pola rintangan yang berbeda-beda pada area jelajahnya. Hasil yang didapatkan dengan menggunakan algoritma ini dapat berkerja secara optimal dalam perilaku menghindari rintangan ketika berhadapan langsung dengan rintangan diarea jelajahnya.

Downloads

Download data is not yet available.

References

Tony, “Analisis dan perancangan teknologi pada robot sepak bola,” Jurnal Ilmu Komputer dan Informasi, vol. 3, no. 1, Feb., 46 – 54, 2010.

Pratomo Awang, H., dkk, “Algoritma strategi untuk menghindari rintangan pada robot sepak bola,” Seminar Nasional Informatika (SEMNASIF), vol. 1, no. 2, Mei.,B-66 – B-72, 2010.

Pratomo Awang, H, dkk, “Perancangan strategi penyerangan pada robot sepak bola,” Seminar Nasional Informatika (SEMNASIF), vol. 1, no. 2, Juli.,B-38 – B-48, 2011.

Rahman Maulidi dan Aprilianto Hugo, “Penerapan metode fuzzy pada robot beroda menggunakan omni-directional wheels ,” Jurnal Ilmiah Teknik Informatika dan Sistem Informasi, vol. 5, no. 2, 1075 – 1082, 2016.

Ardhiansyah Thoha, dkk, 2017, “Pergerakan otomatis robot sepak bola beroda melalui komunikasi dengan referee box menggunakan base station,” Jurnal Universitas Pendidikan Indonesia, Juli , 82 – 86, 2017.

Setyawan C.Gogor, “Sistem robot otonom penghindar rintangan dan pencari jalur menuju sasaran berbasis mikrokontroler PIC16F877A,” Jurnal UkrimUniversity, vol. 07, no. 01, Januari, 51 – 58, 2015.

Yim Jae. W, dan Park Bae. J, “Analysis of mobile robot navigation using vector field histogram according to the number of sectors, the robot speed and the width of the path,” In Proc. IEEE International Conference on Control, Automation and Systems’10, 2014, 1037 – 1040.
Published
2020-03-20
How to Cite
[1]
S. Gustanto, S. Sugeng, A. H. Paronda, and M. Nurjaya, “Kinerja Algoritma Vector Field Histogram Dalam Perilaku Menghindari Rintangan Pada Robot Sepak Bola Beroda”, SENTER, pp. 220-233, Mar. 2020.
Section
Articles
View Counter
Abstract viewed 1 times
pdf (Bahasa Indonesia) 0 times